В 1184 году Готфрид, барон Ибелинский, возвращается в свои родные земли в Южной Франции, чтобы отыскать своего незаконнорожденного сына, которого никогда не видел. Готфрид находит его: это кузнец Балиан, который только что пережил тяжкое несчастье: его жена покончила с собой после того, как их ребенок умер сразу после рождения. Барон просит у сына прощения и приглашает его следовать за ним в Святую землю вместе с его отрядом крестоносцев. Поначалу Балиан отказывается, но поняв, что ему нечего ждать от родного дома, он отправляется за отцом в Мессину.

По дороге в сражении отец Балиана получает рану и умирает в Мессине от заражения крови. Перед смертью он посвящает Балиана в рыцари и объявляет его своим законным наследником. Пережив кораблекрушение, Балиан, барон Ибелинский, оказывается в Иерусалиме, раздираемом интригами и борьбой за власть между прокаженным королем Балдуином IV, сторонником мирного разрешения конфликтов, и агрессивными тамплиерами во главе с хамоватым Ги де Лузиньяном.

Все персонажи картины, за исключением Годфри, существовали в реальной жизни.
• В реальности Балиан Ибелинский был не кузнецом, а владетельным князем.
• В фильме Рено де Шатийон и Ги де Лузиньян носят облачение тамплиеров, однако в жизни ни один не состоял в ордене Храма. В анонсе Лузиньян именуется магистром ордена, однако в описываемое время этот пост занимал его современник Жерар де Ридфор.
• В действительности Балдуин, прокаженный король, умер в 1185 году в 24-летнем возрасте, за год до начала развития событий фильма.
• В фильме, армия Салахадина атакует лишь одну часть стены Иерусалима. Однако, в реальности войска Салахадина сначала осаждали северо-западную, а затем северную сторону.
• Уильям Монахэн позаимствовал множество идей и метафор для «Царства небесного» из своего нереализованного сценария «Триполи».
• С самого начала разработки проекта студия позиционировала его как историко-приключенческое кино, а не как исторический эпик.
• Несколько кадров для сцены кораблекрушения были взяты из фильма Ридли Скотта «Белый Шквал» (1996).
• В сцене, когда Балиан посвящает простых людей в рыцари, на заднем плане слышна музыка из фильма 13-й воин. В фильме-первоисточнике она звучит в финальной битве, когда Балиан выходит к товарищам.